上海AMR底盤分類

四驅差速底盤，四驅差速底盤結構由四個差速輪作為驅動輪組成，驅動每個車輪的力矩分配系統，將動力傳遞到車輛的四個輪子上，可以實現原地轉向運動。小車可以根據路面狀況和車輛動力需求自動調整每個車輪的扭矩分配，以提供較佳的牽引力和操控性能。單差速總成：單差速總成底盤是由一對可調速的差速驅動輪和一個可活動的連桿轉盤，共同組成的一個差速輪組，通過左右輪的差速進行驅動。依托裝置于中間的可活動的轉盤機構，可以快速的完成一個整體穩(wěn)住的轉向和角度控制。它能夠提供較好的驅動力和操控性能，適用于多種路況下的駕駛需求。機器人底盤的設計考慮了能源效率，能夠節(jié)約能源并延長電池使用時間。上海AMR底盤分類

以業(yè)內主流的移動底盤Apollo來說，其融合了激光雷達、深度攝像頭、超聲波及防跌落等多個傳感器，并結合了思嵐科技自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠、易用的定位導航方案，即使面對各類復雜環(huán)境，它也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能。激光雷達：可幫助機器人時刻掃描周圍環(huán)境，提供地圖數據，構建高達5cm精度的地圖，并基于該地圖數據實現自主路徑規(guī)劃及導航功能；深度攝像頭：可偵測到位于雷達掃描平面上方的障礙物，并及時發(fā)送信號進行規(guī)避；超聲波傳感器：在工作時，能精確探測到玻璃、鏡面等高透材質障礙物，從而在靠近這些物體前能及時避讓；防跌落傳感器：可幫助機器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境，判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺階、坡度等情況，從而發(fā)送請求信號，避免跌落。寧波消防底盤機器人底盤的電池或電源系統提供能量供給，以支持機器人的運行。

相比四輪差速結構，四轉四驅移動機器人系統更像是以軟件為主導的動力四驅系統，可以依靠軟件定義不同的模式，或者系統根據工況自行調節(jié)，在操作難度上更低，更加智能化 。同時具有單獨驅動，單獨轉向，單獨懸掛的結構設計，具有優(yōu)越的通過性和越野性。針對轉向做了加速度規(guī)劃，按照阿克曼柔性曲線進行差補，轉向更絲滑?？刂茩C動靈活，不彈跳，不偏移，滿足高精度要求運行，全方面應用于室內外多種場景下的巡檢、科研等開發(fā)應用需求 。

較近想做一個關于移動機器人的總結，就先從移動機器人的底盤說起吧。現在移動機器人這么火熱，大到無人駕駛車，規(guī)矩的有工業(yè)上應用得很多的AGV(比如智能物流自動搬運機器人)，小到淘寶上面的智能小車，都可以算作移動機器人。移動機器人有各種各樣的底盤，有兩輪的三輪的四輪的，比如無人車是四輪的阿克曼模型，一般的AGV是兩輪差速模型，還有大學生機器人競賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑移底盤，是不是有點讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈，下面就逐一來分析一下，關于運動學的話我不會推導公式，我本人也是不太喜歡推公式的，我覺得有現成的用，理解其含義就好了，我就從工程應用上面說說怎么用。在當前輪式機器人底盤開展?jié)u有起色的情況下，服務機器人的產業(yè)化落地仍然不容樂觀。

四轉四驅結構則擁有多種運動模式，雙阿克曼模式可實現+∞到-∞的轉彎半徑，讓您縱享“絲滑”轉向曲線；斜移模式可實現-90°到+90°轉向，高速轉向時通過降低車身橫擺角速度，有效抑制車身發(fā)生動態(tài)側偏的傾向，保障車身靈活、穩(wěn)定、快速通過特定狹小區(qū)域，拓展機器人狹小空間應用場景；通過運動學和動力學設計，“X”形駐車，可長時間保持駐車狀態(tài)，不損耗電機，提升電機效能，關機狀態(tài)下維持坡道駐車，不溜車不滑坡，多層高效安全防護。完整的系統架構設計與驅動管理算法，精確控制，加載20多項安全保護策略，保障整車的運行穩(wěn)定與精度。AGV在我們日常運輸過程中需要用轉向驅動裝置來控制運動方式。不同的車輪結構和底盤布局結構有著不同的轉向和控制方式，其承重能力、運行精度、靈活性等也不盡相同，對運行地面環(huán)境也有不同的要求。一般情況下舵輪AGV小車的底盤配輪布局方式如： 單舵輪驅動、雙舵輪驅動、四輪、五輪六輪結構。 配置一臺或以上數量的電驅動舵輪，采用配置一只或以上數量的AGV專門使用的輔助萬向輪【 inagv ? 腳輪 】，以實現AGV小車牽引驅動承載的作用。機器人底盤具有優(yōu)良的爬坡能力，可輕松應對陡峭地形。廣州多線激光機器人底盤

底盤的防水防塵設計，使其能在惡劣環(huán)境中長時間工作。上海AMR底盤分類

單舵輪AGV移動機器人解決方案，單舵輪驅動的移動設備，可實現啟停-前進-后退-左右拐彎的行走功能。整體性能優(yōu)于傳統差速結構的AGV小車，單舵輪結構控制簡單易于維護壽命更長。單舵輪AGV小車是指一臺AGV小車配置一臺舵輪，配兩只 inagv ?定向輪（三輪結構）或四只 inagv ?輔助腳輪（五輪結構）需要更多配置方案可聯系我們了解詳情。雙舵輪AGV移動機器人解決方案，配置雙舵輪驅動的移動設備，可實現啟停-前進-后退-原地轉向-橫向行駛-二維平面內任意方向行駛的功能，整體性能優(yōu)于傳統其他結構的電驅動形式，雙舵輪AGV小車解決方案結構簡單,承載及牽引力更大，控制簡易,便于維護，壽命更長。上海AMR底盤分類