貴州AGV激光雷達

不同類激光雷達的優(yōu)缺點：機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達，機械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉(zhuǎn)動。在豎直方向上排布多組激光線束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線，通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描。機械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導(dǎo)致生產(chǎn)過程要人工光路對準，費時費力，可量產(chǎn)性差。目前有的機械旋轉(zhuǎn)Lidar廠商在走芯片化的路線，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性，降低成本，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積，使其更易過車規(guī)。優(yōu)點：技術(shù)成熟；掃描速度快；可360度掃描。缺點：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試、裝配復(fù)雜，生產(chǎn)效率低；價格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實現(xiàn)高線束，元器件成本高，主機廠難以接受；難過車規(guī)：旋轉(zhuǎn)部件體積/重量龐大，難以滿足車規(guī)的嚴苛要求；造型不易于集成到車體。探測距離可為 10cm，覽沃 Mid - 360 小盲區(qū)優(yōu)勢實現(xiàn)精確感知。貴州AGV激光雷達

激光雷達（Lidar）光束范圍很窄，所以需要更多的縱向光束，以覆蓋大的面積，所以線束決定著畫面大小，掃描再通過返回的時間測量距離，并精確、快速構(gòu)建模型，相比目前的其他雷達強太多，所以更適合自動駕駛系統(tǒng)，但也同樣易受天氣影像，成本較高。轉(zhuǎn)鏡：轉(zhuǎn)鏡分為一維轉(zhuǎn)鏡和二維轉(zhuǎn)鏡。一維轉(zhuǎn)鏡通過旋轉(zhuǎn)的多面體反射鏡，將激光反射到不同的方向；二維轉(zhuǎn)鏡顧名思義內(nèi)部集成了兩個轉(zhuǎn)鏡，一個多邊棱鏡負責(zé)橫向旋轉(zhuǎn)，一個負責(zé)縱向翻轉(zhuǎn)，實現(xiàn)一束激光包攬橫縱雙向掃描。轉(zhuǎn)鏡激光雷達體積小、成本低，與機械式激光雷達效果一致，但機械頻率也很高，在壽命上不夠理想。貴州AGV激光雷達Mid - 360 小巧體積，安裝布置靈活，滿足移動機器人多樣安裝需求。

在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準、點云融合以及三維表面重建。在此，鄰接關(guān)系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域，該關(guān)系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺標定、物體表面標記點或者人工選取對應(yīng)點等方式實現(xiàn)。這類算法需要較多的人工干預(yù)，因而自動化程度不高。接著，研究人員轉(zhuǎn)向點云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建，常見方法有基于關(guān)鍵點匹配、基于線匹配、以及基于面匹配 等三類算法。

激光雷達的FOV，F(xiàn)OV指激光雷達能夠探測到的視場范圍，可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小，下圖比較形象的展示了激光雷達FOV范圍，之所以要提到FOV是因為后面不同的技術(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對FOV區(qū)域內(nèi)探測。垂直FOV：常見的車載激光雷達通常在25°，形狀呈扇形；水平FOV：常見的機械式激光雷達可以達到360°范圍，通常布置于車頂；常見的車載半固態(tài)激光雷達通?？梢赃_到120°范圍，形狀呈扇形，可布置于車身或車頂。工業(yè)生產(chǎn)里激光雷達檢測產(chǎn)品缺陷，有效保障產(chǎn)品質(zhì)量。

工作原理，，與MEMS微振鏡平動和扭轉(zhuǎn)的形式不同，轉(zhuǎn)鏡是反射鏡面圍繞圓心不斷旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)激光的掃描。在轉(zhuǎn)鏡方案中，也存在一面掃描鏡（一維轉(zhuǎn)鏡）和一縱一橫兩面掃描鏡（二維轉(zhuǎn)鏡）兩種技術(shù)路線。一維轉(zhuǎn)鏡線束與激光發(fā)生器數(shù)量一致，而二維轉(zhuǎn)鏡可以實現(xiàn)等效更多的線束，在集成難度和成本控制上存在優(yōu)勢。簡而言之，使用轉(zhuǎn)鏡折射光線實現(xiàn)激光在FOV區(qū)域內(nèi)的覆蓋，通常與線光源配合使用，形成FOV面的覆蓋，也可以與振鏡組合使用，配合點光源形成FOV面的覆蓋。輕巧的 Mid - 360 便于隱藏式布置，契合移動機器人設(shè)計需求。天津Hap激光雷達設(shè)備

智能零售中激光雷達分析顧客行為，優(yōu)化店鋪空間布局。貴州AGV激光雷達

配準 registration，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法。該算法重復(fù)進行選擇對應(yīng)關(guān)系點對，計算較優(yōu)剛體變換這一過程，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求。ICP 是一個普遍使用的配準算法，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù)，將兩個不同坐標系下的點云，以其中一個點云坐標系為全局坐標系，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊。貴州AGV激光雷達